移动机器人路径规划

资 源 简 介

在这本工作中，我们提出了路径规划对目标移动机器人在未知环境中的算法。该算法允许移动机器人导航通过静态的障碍，以及为达到无碰撞目标找出路径。该算法提供了机器人移动从初始位置到最后位置 （目标） 的可能性。拟议的路径找到策略设计的未知环境与静态未知障碍物的栅格地图形式。机器人在未知环境中移动通过遥感和避免碰到它的方式实现这一目标的障碍。特派团在执行时，就必须为本身避免障碍物以其方式和时间、 精力和距离等的成本最小化计划最优或可行的路径。拟议的路径规划必须使机器人能够完成这些任务： 避开障碍物，并使那些其目标的

详 情 说 明

在这篇论文中，我们提出了一种针对目标移动机器人在未知环境中路径规划的算法。该算法能够帮助移动机器人避开静态障碍物，找到一条无碰撞的路径以到达目标。我们设计的算法为机器人提供了从初始位置到目标位置的多种可能路径。我们使用栅格地图的形式来描述未知环境和静态未知障碍物，机器人则通过遥感技术避免碰撞。当机器人执行路径规划任务时，它需要在时间、精力和距离等方面最小化成本，从而找到最优或者可行的路径。我们的路径规划算法必须考虑到机器人需要避开障碍物，并且保证机器人能够安全地到达目标位置。

为了测试我们提出的算法的性能，我们使用Matlab和Matlab GUI进行模拟。我们在两个三维坐标系的环境研究中实现了该算法，并且对算法进行了测试。我们的模拟部分是基于Matlab开发的，这种方法可以适用于平面问题中的所有对象。我们将环境分为若干段，机器人可以通过映射在Matlab GUI中的估计轨迹从初始位置移动到目标位置。

通过我们的算法，机器人可以在未知环境中安全地移动并到达目标位置，我们的模拟实验也证明了算法的有效性。