接联惯性导航系统精

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接联惯性导航系统精

详 情 说 明

惯性导航系统精对准阶段的Kalman滤波仿真修正

在惯性导航系统的精对准阶段，Kalman滤波算法的稳定性对整个导航系统的精度起着决定性作用。传统的Kalman滤波实现往往会遇到因系统矩阵条件数过大导致的数值稳定性问题。

修正方案的核心思路是通过数值分析来优化滤波实现。针对系统矩阵条件数过大的问题，主要从以下几个方面进行了改进：

首先是对系统模型的规范化处理。通过重新调整状态变量的量纲和数量级，减少了矩阵元素间的数值差异，有效改善了矩阵条件数。

其次是改进了滤波增益的计算方式。采用更加稳定的数值算法来计算矩阵求逆，避免了传统方法中可能出现的数值溢出或下溢现象。

最后是对误差协方差矩阵的计算进行了优化。加入了必要的正定性检查机制，确保在迭代过程中协方差矩阵始终保持正确的数学特性。

这些修正措施显著提高了滤波算法的数值稳定性，解决了原程序在长时间运行时可能出现的发散问题。仿真结果表明，改进后的算法能够保持更好的收敛性和计算精度，为惯性导航系统提供了更可靠的初始对准结果。