惯性导航的传递对准程序

资 源 简 介

惯性导航的传递对准程序

详 情 说 明

传递对准是惯性导航系统（INS）中一种关键的初始对准技术，尤其适用于主从式惯性测量单元（IMU）配置的场景。速度加姿态的传递对准方法通过结合主IMU的高精度参考信息与从IMU的测量数据，实现快速精确的初始对准。

在传递对准过程中，主IMU通常安装在载体（如飞机、舰船）的稳定位置，其导航解算结果（包括速度和姿态）作为参考基准。从IMU（如机翼或武器舱内的子系统）通过与主IMU的数据交互，利用速度匹配和姿态匹配算法，修正自身的初始姿态误差。速度匹配通过比较主从IMU输出的速度差异，而姿态匹配则通过陀螺仪和加速度计数据的融合计算相对姿态偏差。

这种方法的优势在于缩短了对准时间，同时减少了对外部参考（如GPS）的依赖。其核心挑战在于处理主从IMU之间的安装误差角、载体弹性变形以及振动噪声的干扰。现代传递对准算法常结合卡尔曼滤波技术，通过动态估计误差状态进一步提升对准精度。

传递对准广泛应用于军事和民用领域，例如机载武器系统初始化或无人机群协同导航。随着MEMS技术的发展，该技术正逐步向低成本、高鲁棒性的方向演进。