AGV的数学建模及自动控制系统设计_张际宏

资 源 简 介

AGV的数学建模及自动控制系统设计_张际宏

详 情 说 明

AGV（自动导引车）是现代物流和自动化生产中的重要设备，其核心在于精确的数学建模和高效的控制系统设计。张际宏的研究聚焦于AGV的关键技术环节，通过建立数学模型来描述AGV的运动特性，并设计相应的自动控制系统来实现精准导航和路径跟踪。

AGV的数学建模通常涉及动力学和运动学两个方面。动力学模型考虑质量、惯性和外力因素，用于分析AGV的加速度和驱动力关系。运动学模型则关注位姿变化与轮速之间的几何关系，这对于路径规划和轨迹生成至关重要。通过建立准确的数学模型，可以预测AGV在不同工况下的行为表现。

自动控制系统设计是AGV实现自主运行的核心。张际宏的研究可能涵盖了经典控制理论（如PID控制）与现代控制方法（如模糊控制或模型预测控制）的应用。控制系统需要考虑实时性、鲁棒性和抗干扰能力，确保AGV能够稳定跟踪预定路径并在复杂环境中自适应调整。

路径规划算法也是AGV系统的关键组成部分。通过将环境地图数字化，AGV可以利用A*、Dijkstra等算法寻找最优路径，同时结合实时传感器数据进行动态避障。运动控制则负责将规划好的路径转化为具体的速度指令，使AGV平稳准确地到达目标位置。

这些技术的综合应用使得AGV能够在工业场景中完成物料搬运、装配线配送等任务，提高生产效率和自动化水平。