基于信息一致性的多无人机编队控制方法研究

资 源 简 介

基于信息一致性的多无人机编队控制方法研究

详 情 说 明

多无人机编队控制是当前无人机协同作业的核心技术之一，其核心目标是通过分布式决策使多架无人机在动态环境中保持预设的队形。信息一致性作为实现编队控制的理论基础，确保了无人机间通过局部信息交互达成全局状态收敛。

典型实现通常包含三层逻辑：首先，每个无人机通过传感器或通信网络获取邻居节点的状态信息（如位置、速度）；其次，基于一致性协议（如平均一致性算法）计算自身与邻居的状态误差；最后，通过分布式控制器调整运动参数，使得所有无人机的状态差异渐近趋近于零。这种方法的优势在于无需全局信息，仅依赖局部通信即可实现鲁棒性编队。

扩展方向上，可结合领导-跟随者策略增强抗干扰能力，或引入事件触发机制降低通信能耗。实际应用时还需考虑通信延迟、拓扑切换等现实约束对一致性的影响。