GPS/INS组合导航系统的matlab仿真程序

资 源 简 介

GPS/INS组合导航系统的matlab仿真程序

详 情 说 明

GPS/INS组合导航系统是一种结合全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)优势的导航解决方案。通过Matlab实现仿真可以有效地验证组合导航算法的性能。

仿真主要包含以下几个关键模块： 惯性测量单元(IMU)数据仿真模块：模拟产生加速度计和陀螺仪输出的惯性数据，需要考虑各种误差源如零偏、噪声和比例因子误差等。

GPS接收机数据仿真模块：模拟GPS接收机输出的位置和速度信息，包含接收机噪声、多路径效应等误差特性。

卡尔曼滤波融合算法：作为组合导航的核心，通常采用扩展卡尔曼滤波(EKF)或无迹卡尔曼滤波(UKF)来融合GPS和INS数据。

误差补偿模块：根据滤波结果对INS输出进行实时修正，提高导航精度。

在Matlab实现时，需要注意坐标系转换、时间同步和滤波器参数调优等关键问题。仿真结果通常包括位置误差、速度误差和姿态误差等性能指标，可用于评估不同算法在不同场景下的表现。

扩展思路可以考虑加入自适应滤波、多传感器融合或抗干扰算法等改进方案，进一步提升系统在复杂环境下的可靠性。