对地面机动目标的滤波跟踪

资 源 简 介

对地面机动目标的滤波跟踪

详 情 说 明

交互多模型（IMM）算法是解决地面机动目标跟踪的经典方案，尤其适用于车辆突然变道或刹车的复杂场景。其核心思想是通过多个并行的运动模型（如匀速、转弯、加减速）加权估计目标状态，比单一模型更适应机动变化。

在双车相遇场景中，前车右转会被转弯模型高概率捕捉，后车刹车则触发减速模型的权重升高。IMM通过马尔可夫链实现模型间的概率切换，配合卡尔曼滤波修正轨迹。算法需特别注意过程噪声的调整——转弯时横向误差增大，刹车时纵向误差更敏感。

实际部署时，建议将道路约束（如车道线）作为辅助信息，可显著降低转弯阶段的航向角误差。对于短暂的车距接近情况，可通过马氏距离检测量测异常，避免轨迹交叉时的误关联。该方法的鲁棒性已在多组实测数据中得到验证，全程汉语注释的代码更便于工程调参。