示例代码以生成网格地图

资 源 简 介

示例代码以生成网格地图

详 情 说 明

在机器人自主导航领域，粒子滤波是一种常用于处理不确定性的概率方法。这种方法通过维护多个假设（称为粒子）来表示机器人可能的轨迹状态。每个粒子都承载着对环境的独特理解，并独立维护自己的网格地图表示。

当机器人移动并收集传感器数据时，每个粒子都会基于其当前位姿估计来更新自己的地图。这种并行处理机制允许系统有效地探索多种可能的轨迹假设。高权重的粒子（即更可能接近真实状态的假设）会在地图更新过程中获得更多细节，而低权重的粒子则可能逐渐被淘汰。

网格地图作为环境表示的基础，将空间划分为规则的单元格，每个单元格存储着占据概率信息。通过粒子滤波与网格地图的结合，系统能够同时解决定位（确定机器人位置）和建图（构建环境模型）这两个SLAM核心问题，实现机器人对未知环境的渐进式探索和理解。