自适应控制理论

资 源 简 介

自适应控制理论

详 情 说 明

自适应控制理论是现代控制工程中的核心方法之一，特别适用于系统参数未知或时变的场景。其核心思想是通过实时监测系统输出与期望性能的偏差，动态调整控制器参数来维持最优控制效果。

典型的自适应控制系统包含两个关键环节：首先是通过在线辨识技术不断更新被控对象的数学模型，常用的方法包括最小二乘法或梯度下降算法；其次是基于更新后的模型实时计算控制律，例如MIT规则或模型参考自适应控制策略。这种双重闭环结构使系统具备应对环境变化和内部扰动的能力。

相比传统PID控制，自适应控制在处理非线性、大滞后系统时展现出明显优势，尤其适合航空航天、机器人等高动态领域。但设计时需特别注意算法的收敛性和鲁棒性，避免因噪声或建模误差导致系统失稳。当前研究热点包括结合神经网络的自适应控制和分布式自适应协调控制等方向。