MATLAB摄像机旋转矩阵转欧拉角计算工具

资 源 简 介

本MATLAB程序将摄像机的旋转矩阵转换为横滚、俯仰、偏航欧拉角，适用于3D视觉分析和机器人运动学计算。通过高效矩阵运算实现快速解算，支持角度单位可视化，简化工程应用中的坐标变换流程。

详 情 说 明

摄像机旋转矩阵转欧拉角计算器（基于MATLAB）

项目介绍

本程序旨在将摄像机的旋转矩阵转换为对应的欧拉角（如横滚角、俯仰角、偏航角），适用于3D视觉分析、机器人运动学建模等领域。通过高效的矩阵运算算法，实现旋转矩阵到欧拉角的精确数值解算，并支持角度单位的灵活选择与结果可视化。

功能特性

• 核心算法：采用旋转矩阵分解与三角函数反解技术，结合象限校正处理
• 多序列支持：支持ZYX、XYZ等多种欧拉角序列约定
• 单位可选：输出结果支持弧度制或角度制显示
• 可视化展示：可生成图形化的角度示意图
• 格式灵活：输出结果为结构体或向量格式，便于后续处理

使用方法

输入格式

• 输入一个3×3的双精度浮点型旋转矩阵：

R = [r11, r12, r13; r21, r22, r23; r31, r32, r33];

参数选择

• 指定欧拉角序列约定（如'ZYX'、'XYZ'等）
• 选择角度输出单位（弧度或角度）

输出结果

• 欧拉角数值结果：[φ, θ, ψ]

- 横滚角（Roll, φ） - 俯仰角（Pitch, θ） - 偏航角（Yaw, ψ）

• 可选图形化角度示意图
• 输出格式为结构体或向量

系统要求

• MATLAB R2016b或更高版本
• 支持的操作系统：Windows/Linux/macOS

文件说明

主程序文件实现了旋转矩阵的输入解析与验证、欧拉角转换算法的核心计算逻辑、多种序列约定的支持处理、角度单位转换功能以及结果可视化展示等完整流程。该文件集成了参数配置界面、数值计算引擎和输出生成模块，为用户提供一站式的转换解决方案。