MATLAB双目视觉立体匹配系统：基于SSD相似度度量的立体匹配解决方案

资 源 简 介

本项目提供基于SSD相似度度量的双目视觉立体匹配系统。实现基本矩阵计算、极线校正和立体匹配三大功能，能够准确计算相机对极几何关系并对图像进行校正，最终通过SSD算法完成高效立体匹配。

详 情 说 明

基于SSD相似度度量的双目视觉立体匹配系统

项目介绍

本项目实现了一套完整的双目视觉立体匹配系统，通过计算两视图之间的基本矩阵，建立对极几何关系，并采用极线校正技术简化匹配过程。系统核心使用SSD（平方差和）相似度度量方法进行稠密立体匹配，最终生成视差图，为三维场景重建提供可靠的深度信息。该系统适用于计算机视觉、机器人导航、三维测量等领域。

功能特性

• 基本矩阵计算：采用八点法结合RANSAC鲁棒估计，精确计算两视图间的基本矩阵，描述相机对极几何关系
• 极线校正：根据基本矩阵对左右图像进行校正，使对应点位于同一水平线上，极大简化立体匹配搜索
• 立体匹配：基于SSD相似度度量，在极线约束下进行稠密立体匹配，寻找左右图像像素间最佳对应关系
• 视差图生成：通过匹配点计算生成稠密视差图，将二维图像信息转换为深度信息
• 可视化输出：提供极线约束示意图、校正图像对和视差图的可视化结果

使用方法

1. 准备输入数据：确保左右视图图像尺寸一致，支持灰度或RGB格式
2. 配置参数：根据需要调整匹配窗口大小、视差范围等参数
3. 运行系统：执行主程序，系统将自动完成从基本矩阵计算到视差图生成的完整流程
4. 获取结果：系统输出基本矩阵、校正图像、视差图及匹配数据文件

系统要求

• MATLAB R2018b或更高版本
• Image Processing Toolbox
• Computer Vision Toolbox（推荐）
• 内存：至少4GB，处理高分辨率图像时建议8GB以上

文件说明

主程序文件整合了系统的核心处理流程，实现了从图像输入到视差图生成的完整功能链路。具体包括左右视图的加载与预处理、基于特征点匹配的基本矩阵估计、极线校正变换的参数计算与图像重映射、利用SSD相似性度量的稠密立体匹配执行，以及最终视差图的计算与可视化输出。该文件通过协调各算法模块，确保数据处理流程的连贯性与正确性。