对非线性，系统参数部分未知的系统控制

资 源 简 介

对非线性，系统参数部分未知的系统控制

详 情 说 明

刘金坤老师的滑模控制方法为解决非线性且参数部分未知的系统控制问题提供了有效方案。滑模控制的核心思想在于设计一个滑动模态超平面，通过控制律迫使系统状态在有限时间内到达并保持在超平面上，从而实现对不确定性和外部干扰的鲁棒性。

对于参数部分未知的非线性系统，该方法通过自适应机制或边界估计技术处理未知参数，无需依赖精确的数学模型。其抗干扰能力源于滑模控制的变结构特性——当系统状态偏离滑模面时，控制量会瞬间切换方向，将状态强力拉回，有效抑制匹配干扰。

实际应用中需注意抖振问题，可通过边界层法或高阶滑模优化。这种控制策略在机器人、电机驱动等强非线性场景中表现突出，平衡了性能与鲁棒性。