依据驾驶员模型对不同道路的循迹行驶

资 源 简 介

依据驾驶员模型对不同道路的循迹行驶

详 情 说 明

在自动驾驶和车辆动力学控制领域，驾驶员模型是模拟人类驾驶员行为的关键技术之一。预瞄侧向加速度驾驶员模型通过模拟驾驶员的前视行为和车辆动态响应，实现对不同道路的高精度循迹行驶。这种模型的核心在于结合预瞄点和实时侧向加速度计算，动态调整车辆转向控制。

预瞄控制是模型的关键部分，它模拟驾驶员提前观察前方道路并根据预瞄点的位置偏差计算所需的转向输入。侧向加速度的计算则进一步优化转向控制，确保车辆在高速或复杂道路条件下仍能稳定循迹。通过调整预瞄距离和反馈系数，该模型可以适应不同道路曲率、车速和驾驶风格。

这种驾驶员模型不仅适用于自动驾驶仿真测试，也可以为先进驾驶辅助系统（ADAS）的开发提供理论基础。其优势在于既考虑了人类驾驶的预判特性，又结合车辆动态响应，从而提升了循迹行驶的准确性和稳定性。