自适应巡航控制示例

资 源 简 介

自适应巡航控制示例

详 情 说 明

自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）是一种广泛应用于现代车辆的智能驾驶辅助系统，它能够根据前方车辆的速度自动调整自车速度，保持安全距离。我们可以使用MATLAB来实现一个简单的ACC仿真示例。

系统基本原理是通过车载传感器（如雷达或摄像头）获取前车距离和速度信息，然后基于预设的安全距离策略计算出期望加速度，最后通过车辆动力学模型实现速度调节。典型的控制架构包含上层决策算法和下层执行控制器。

在MATLAB实现中，我们可以构建几个关键模块：首先需要建立车辆纵向动力学模型，这可以通过简化的一阶或二阶系统来表示；其次要设计距离保持算法，常用的有基于PID控制的方法；最后需要设置场景仿真，如前车速度变化、切入切出等典型工况。

仿真时可以通过设置不同的前车运动轨迹来验证控制效果，比如前车突然减速时，自车能否平稳减速到安全速度；当前车加速时，自车能否及时跟进等。还可以加入更多实际因素，如传感器噪声、通信延迟等，使仿真更接近真实情况。

这种MATLAB实现不仅可以帮助理解ACC的工作原理，也是开发实际系统前的有效验证手段。通过调整控制参数，可以观察到不同设置对跟车性能的影响，这对算法优化很有帮助。