前车与后车的车辆纵向动力学模型

资 源 简 介

前车与后车的车辆纵向动力学模型

详 情 说 明

车辆纵向动力学模型是研究前车与后车相对运动关系的核心工具。在Carsim仿真环境中，我们需要分别建立前车和后车的动力学模型，这两个模型将模拟真实车辆的加速、减速和匀速行驶特性。

雷达系统作为感知模块，实时采集前车和后车的运动状态信息，包括速度、加速度和相对距离等关键参数。这些数据被传输给行车间距控制系统，该系统根据预设的安全距离模型进行实时计算，确定后车需要保持的安全跟车距离。

安全距离模型会综合当前车速、路面状况等因素，计算出后车应当达到的期望加速度值。这个期望加速度信号会经过PID控制器的精细调节，PID控制器通过比例、积分、微分三个环节的协同作用，确保加速度控制的精确性和稳定性。

经过调节后的加速度指令被送入车辆动力学系统，该系统会将加速度需求转换为具体的执行器控制量：在需要减速时计算制动压力，在需要加速时计算节气门开度。这些控制指令被传递给底层的制动和节气门执行机构。

制动及节气门控制系统根据接收到的指令值，精确调节制动力大小和节气门开度，实现对后车速度的闭环控制。整个系统不断循环运行，确保后车能够安全、平稳地跟随前车行驶，保持适当的车距。