基于MATLAB的机器人工具箱

资 源 简 介

基于MATLAB的机器人工具箱

详 情 说 明

使用MATLAB的机器人工具箱实现五自由度机械臂的阻抗控制与力跟踪是一种高效的技术方案。阻抗控制的核心在于调节机械臂的动力学特性，使其能够对外部力作出柔顺响应，而力跟踪则确保末端执行器能够精确跟随目标力轨迹。

机器人工具箱提供了丰富的函数库，可以方便地建立机械臂的动力学模型并设计控制算法。通过设定合适的阻抗参数，可以调整系统的刚度和阻尼特性，实现不同场景下的力交互需求。力跟踪通常采用闭环控制策略，将实际接触力与期望力进行比较，通过反馈调节来减小误差。

在实际应用中，需要注意机械臂的关节限位和奇异点问题，同时要考虑力传感器的噪声过滤和坐标变换。MATLAB的仿真环境为算法验证提供了便利，开发者可以先在虚拟环境中测试控制效果，再迁移到实际硬件平台。