多智能体在飞行过程中进行二维避障

资 源 简 介

多智能体在飞行过程中进行二维避障

详 情 说 明

在多智能体协同飞行的场景中，二维避障是一个关键的技术挑战。多个智能体需要在共享的二维空间中协调运动，同时避免与静态障碍物以及其他智能体发生碰撞。

一致性理论为解决这一问题提供了有效的框架基础。该理论的核心思想是通过局部信息交互，使群体中的个体状态逐渐趋于一致。在避障场景中，每个智能体只需感知邻近伙伴的位置和速度信息，无需全局通讯，就能实现整体避障行为的涌现。

实现二维避障通常需要考虑三个关键要素：首先是保持群体的一致性运动模式，确保所有智能体朝着共同目标前进；其次是设计适当的排斥力场，当检测到障碍物或其他智能体进入安全距离时自动产生规避动作；最后还需要引入速度匹配机制，避免因紧急避障导致的群体失稳。

这种基于一致性理论的分布式控制方法，相比集中式控制具有更好的可扩展性和鲁棒性，特别适合大规模无人机群或机器人编队等应用场景。