车道保持，精确的跟踪轨迹

资 源 简 介

车道保持，精确的跟踪轨迹

详 情 说 明

车道保持是自动驾驶系统中的关键技术之一，其核心目标是确保车辆始终沿着预定轨迹行驶，同时具备良好的稳定性和舒适性。

模糊控制的应用 与传统PID控制相比，模糊控制更适合处理车道保持中的非线性问题。它通过定义“偏离距离”“转向角度”等模糊变量，结合专家经验规则库，动态调整转向力度。这种控制方式对道路曲率变化或传感器噪声具有更强的适应性，尤其适合复杂道路环境。

高精度轨迹跟踪的实现 精确跟踪依赖三个关键环节：首先，视觉或激光雷达需实时捕捉车道线几何特征；其次，通过车辆动力学模型（如自行车模型）预测运动状态；最后，控制器需综合考虑横向误差、航向角偏差等参数生成最优控制量。工程中常采用模型预测控制（MPC）来平衡跟踪精度与计算效率。

工程落地的挑战 实际部署时需处理传感器延迟、不同路面附着系数等问题。例如，在积雪道路需降低控制增益以防过度转向。此外，系统通常需要与驾驶员接管机制无缝衔接，这要求控制算法具备快速响应的同时保持平滑输出。