捷联惯性导航解算程序

资 源 简 介

捷联惯性导航解算程序

详 情 说 明

捷联惯性导航解算程序是惯性导航系统中的核心处理部分，它通过处理来自惯性测量单元（IMU）的原始数据来计算载体在三维空间中的位置、速度和姿态。这类程序通常需要解决三个关键问题：姿态解算、速度解算和位置解算。

姿态解算是其中最复杂的环节，需要处理陀螺仪输出的角速度数据来确定载体坐标系相对于导航坐标系的变化。常用方法包括四元数法、方向余弦法和欧拉角法，其中四元数法因其计算效率高且无奇点问题而得到广泛应用。

速度解算通过对加速度计数据进行积分来实现，但需要特别注意重力补偿和科里奥利力修正。位置解算则进一步对速度进行积分，并通过适当的地理坐标系转换来获得经纬度信息。

这类程序通常需要处理传感器误差补偿、初始对准、机械编排等关键技术问题。在实际应用中，由于惯性导航系统存在累积误差，常需要与GPS等外部系统进行组合导航。