滑模程序

资 源 简 介

滑模程序

详 情 说 明

滑模控制是一种针对非线性系统的强鲁棒性控制方法，通过设计特殊的滑动模态表面，使系统状态在有限时间内快速趋近并稳定于该表面。其核心在于利用不连续的控制律（如符号函数）强迫系统轨迹"滑动"至理想状态，对参数扰动和外部干扰具有天然抑制作用。

实现时需注意两点：1) 合理设计滑模面确保动态性能；2) 采用饱和函数或观测器缓解高频抖振现象。该方法在电机控制、无人机导航等对鲁棒性要求高的场景表现突出。