AHRS室内定位

资 源 简 介

AHRS室内定位

详 情 说 明

AHRS（Attitude and Heading Reference System）是一种基于多传感器数据融合的姿态参考系统，常用于室内定位、机器人导航以及无人机控制等领域。其核心在于结合加速度计、陀螺仪和磁力计的数据，通过特定算法实时解算物体的姿态（如俯仰角、横滚角和偏航角）。

在室内定位场景中，AHRS能够弥补GPS信号缺失的问题，尤其适合复杂建筑环境下的位置追踪。典型的实现流程包括传感器校准、数据预处理（如去除噪声）、姿态解算（常用算法如互补滤波、Mahony或Madgwick滤波），以及最终的位置推算。

学习AHRS时需重点关注传感器误差补偿（如零偏和温漂）、坐标系转换，以及如何融合其他定位信号（如UWB或视觉SLAM）来提升精度。开源社区提供了多种参考实现，适合从理论到实践的逐步深入。