GPS和INS联合导航matlab程序

资 源 简 介

GPS和INS联合导航matlab程序

详 情 说 明

GPS和INS组合导航系统通过融合两种传感器的优势，能够提供高精度、连续的导航解决方案。该系统采用18维状态向量来描述导航误差和传感器偏差，包括平台误差角、位置误差、速度误差等关键参数。

在实现方法上，程序采用速度-位置法进行测量更新，这是一种常用的组合导航策略。通过卡尔曼滤波算法，系统能够有效地处理GPS和INS的数据融合问题。卡尔曼滤波分为预测和更新两个主要步骤：预测步骤利用INS数据进行状态预测，而更新步骤则通过GPS测量来修正预测结果。

18维状态向量的设计充分考虑了实际导航系统中的各种误差源。其中平台误差角用于描述姿态误差，位置和速度误差用于修正导航解，陀螺仪相关误差项则用于建模惯性传感器的漂移特性。这种全面的状态空间建模能够有效提高组合导航的精度和稳定性。

程序在MATLAB环境下实现，可以利用其强大的矩阵运算能力高效处理高维状态空间的计算问题。通过合理设置过程噪声和测量噪声的协方差矩阵，系统能够自适应地平衡GPS和INS数据的权重，从而获得最优的导航解。