相机标定经典张正友标定法

资 源 简 介

相机标定经典张正友标定法

详 情 说 明

张正友标定法是目前计算机视觉领域最广泛使用的相机标定方法之一，由微软研究院的张正友博士在1998年提出。该方法通过拍摄多张平面标定板的图像，能够高精度地计算出相机的内参矩阵和镜头畸变系数。

标定过程主要分为三个关键步骤：首先需要准备一个带有已知尺寸的棋盘格标定板，并确保从不同角度拍摄足够数量的照片（通常建议15-20张）。然后通过图像处理算法检测棋盘格角点，建立二维图像坐标与三维世界坐标的对应关系。最后利用这些对应点，通过最大似然估计等优化算法求解相机的五个内参（焦距、主点坐标等）和径向畸变参数。

该方法最大的优势在于只需要使用平面标定板，不需要昂贵的三维标定设备。标定程序通常会包含角点检测、单应性矩阵计算、闭式解法求初值、非线性优化等模块。良好的中文注释可以帮助理解每个步骤的数学原理和实现细节，比如如何通过奇异值分解求解方程组，以及Levenberg-Marquardt算法在优化中的应用。

实际应用中需要注意标定板的平整度、拍摄角度的多样性，以及光照条件的一致性。标定完成后，得到的内参矩阵和畸变系数可以用于后续的视觉测量、三维重建等任务中。