5点法图像相对定向程序

资 源 简 介

5点法图像相对定向程序

详 情 说 明

5点法图像相对定向程序是计算机视觉领域中用于计算两幅图像之间相对位姿的核心算法。该MATLAB实现基于最新的研究进展，通过匹配两幅图像中的5对对应点来求解本质矩阵，进而分解得到相机的旋转和平移参数。

程序的算法流程主要分为三步：首先通过特征点匹配获取5对高质量的对应点，然后构建多项式方程组求解本质矩阵，最后通过奇异值分解恢复出相对位姿参数。相比传统的8点法，5点法在精度和稳定性上有显著提升，特别是在存在噪声和异常值的情况下。

这个MATLAB实现特别优化了数值计算的稳定性，采用先进的求解器来处理多项式方程组，避免了一般实现中常见的数值不稳定问题。程序还包含完善的输入校验和错误处理机制，能够自动检测并剔除错误的匹配点对。

该算法广泛应用于立体视觉、三维重建和SLAM系统中，是计算相机运动的基础模块。其高效实现使得它能够实时处理视频序列中的帧间运动估计。