GNSS/INS组合导航的定位算法

资 源 简 介

GNSS/INS组合导航的定位算法

详 情 说 明

GNSS/INS组合导航系统是当前高精度定位领域的主流解决方案，它通过整合全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的优势，实现优势互补。典型的18维状态空间模型包含位置、速度、姿态、陀螺零偏、加速度计零偏等核心状态量。

该系统采用卡尔曼滤波框架进行数据融合，主要处理流程可分为时间更新和量测更新两个阶段。时间更新阶段利用INS的惯性测量单元（IMU）数据进行机械编排，获得导航参数的短期高精度预测；量测更新阶段则通过GNSS提供的绝对位置信息对累积误差进行校正。

在仿真验证环节，通常会模拟不同运动场景下的传感器数据，包括车辆转弯、加速等动态过程，以及GNSS信号遮挡等异常情况。通过对比纯INS导航和组合导航的定位误差，可以明显观察到组合系统在精度和鲁棒性方面的提升。

值得注意的是，18维状态模型的精度与计算复杂度需要权衡。在实际工程应用中，还需要考虑传感器标定、初始对准、故障检测等配套算法，这些因素都会直接影响最终的导航性能。