完整的多机器人路径规划程序

资 源 简 介

完整的多机器人路径规划程序

详 情 说 明

多机器人路径规划系统是一种用于协调多个机器人在共享环境中高效移动的解决方案，尤其适用于仓库物流、工业自动化等室内场景。这类系统需要解决三个核心问题：环境建模、任务分配和动态避障。

系统首先通过SLAM技术构建室内环境的高精度地图，通常采用栅格地图或拓扑地图形式存储空间信息。每个机器人配备激光雷达或视觉传感器，持续更新局部环境数据并同步到中央处理器。

任务分配模块采用分布式或集中式策略，将目标点合理分配给各个机器人。常见的分配算法包括拍卖算法、匈牙利算法等，需考虑机器人的当前位置、电量状态和执行能力。系统会为每个任务计算优先级，避免资源争夺。

路径规划层使用改进的A*或Dijkstra算法为每个机器人计算初始路径，同时引入时间维度形成时空路径，防止交叉冲突。动态避障模块实时监测突发障碍物和其他机器人位置，采用速度障碍法或ORCA算法进行在线调整。

系统性能优化体现在三个方面：通过冲突预测提前调整路线减少停顿；设置优先通行规则处理狭窄通道场景；利用路径平滑技术减少机器人能耗。所有机器人的状态通过无线网络实时同步，中央控制器可手动介入特殊情况的处理。