迭代控制
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MIMO系统迭代学习控制算法仿真源码
该项目实现了一个针对多输入多输出（MIMO）线性离散系统的迭代学习控制（ILC）仿真演示。项目核心在于设计并应用一种开放环或者闭环的PD型迭代学习更新律，旨在解决重复性控制任务中的高精度轨迹跟踪问题。代码首先定义了一个具有双输入和双输出的离散状态空间模型，并设定了特定的时变期望输出轨迹。在迭代过程中，算法利用上一次迭代产生的输出误差和（或）当前周期的误差信息来修正下一次的控制输入信号。程序的主循环包含了系统动态演化、误差计算、控制量更新以及性能指标记录等关键步骤。通过设置适当的学习增益矩阵，确保了闭环系统的稳定性和误差的沿迭代轴方向的单调收敛。项目不仅仅是一个简单的函数调用，而是完整展示了ILC从初始化到收敛的全过程。最终，代码将生成直观的图表，清晰地对比不同迭代次数下的系统实际输出与期望输出，并绘制全过程的误差收敛趋势图，验证了算法在MIMO系统下的有效性。代码结构清晰，注释详尽，方便初学者理解ILC原理或研究人员进行二次开发，如修改系统矩阵参数、调整学习增益或替换为更复杂的D型/PID型学习律。
