SLAM数据关联中使用最为广泛的最近邻方法

资 源 简 介

本文针对SLAM数据关联中使用最为广泛的最近邻方法作了改进，利用特征估计位置与载体预测位置之间的欧氏距离计算代替了全部特征与每个量测之间的马氏距离计算，避免了大量的矩阵乘法计算。该算法单易行，降低了算法的计算复杂度，有利于SLAM算法的实时执行，且关联效果与全局最近邻法相同

详 情 说 明

本文对于在SLAM数据关联中使用最广泛的最近邻方法进行了改进。传统的方法是基于马氏距离计算，需要计算全部特征与每个量测之间的距离，导致了大量的矩阵乘法计算。本文提出的方法则利用特征估计位置与载体预测位置之间的欧氏距离计算，避免了这些矩阵乘法计算，从而降低了算法的计算复杂度。虽然该算法更易于实现，但与全局最近邻法相比，其关联效果并无明显差异。因此，本文提出的改进方法既提高了算法的实时性，又保证了关联效果的准确性。