产学合作报告，基于CarSim与matlab联合仿真的自适应巡航系统(ACC)

资 源 简 介

产学合作报告，基于CarSim与matlab联合仿真的自适应巡航系统(ACC)

详 情 说 明

产学合作报告：基于CarSim与Matlab联合仿真的自适应巡航系统(ACC)

自适应巡航系统(ACC)是现代智能驾驶技术中的关键功能之一，旨在通过自动调节车速保持与前车的安全距离。本次产学合作项目基于CarSim与Matlab联合仿真平台，实现了非线性车辆模型下的ACC控制，并采用输入状态线性化算法优化控制效果。

系统框架 联合仿真架构：CarSim提供高保真车辆动力学模型，负责模拟实际车辆的物理响应；Matlab/Simulink则用于设计控制算法，实现传感器数据处理、决策逻辑及纵向控制。 非线性模型处理：车辆动力学存在非线性特性（如空气阻力、轮胎摩擦），通过输入状态线性化方法将系统转化为线性形式，简化控制器设计，同时保留原模型的动态精度。 控制策略：ACC系统通过雷达或摄像头获取前车信息，结合本车状态（速度、加速度），利用PID或模型预测控制(MPC)生成油门/制动指令，确保安全跟车。

技术亮点 高斯拉普拉斯金字塔的应用：在视觉感知模块中，采用拉普拉斯金字塔分解图像，提取多尺度特征以增强环境感知能力（如障碍物检测），但本项目暂未引入细节增强。 算法鲁棒性：输入状态线性化有效解决了非线性系统的控制难题，使ACC在复杂工况（如坡度变化、紧急制动）下仍能保持稳定性。

产学意义 通过CarSim与Matlab的协同仿真，既能验证算法在虚拟环境中的可靠性，又能加速从实验室到产业化的技术迁移，为自动驾驶系统的实际部署提供理论支撑和工程经验。