指北平台惯导导航系统的解算

资 源 简 介

指北平台惯导导航系统的解算

详 情 说 明

指北平台惯导导航系统的解算过程是惯性导航的核心环节，主要通过对传感器原始数据的处理，逐步推导出载体的位置、速度和姿态信息。

首先，系统会导入比力信息，即加速度计测量的比力数据。这些数据需要经过坐标变换，将比力从平台坐标系转换到导航坐标系，通常涉及姿态矩阵的计算。转换后的比力数据需扣除重力分量和有害加速度的影响，得到真实的载体加速度。

其次，通过积分运算处理加速度信息。一次积分得到速度增量，二次积分则得到位置变化。在解算过程中，必须考虑地球自转和载体运动对导航参数的影响，尤其是科里奥利加速度的补偿，这对提高导航精度至关重要。

同时，系统还需要持续更新姿态信息。指北平台通过陀螺仪测量角速度，结合初始对准提供的基准方向，计算姿态矩阵的变化。四元数法或方向余弦法是常用的姿态更新算法，可有效避免欧拉角的奇异性问题。

整个解算过程是闭环的，需要实时反馈校正，以减少误差积累。尤其是在长时间导航中，惯性传感器的误差会逐渐放大，因此常结合外部辅助信息（如GPS）进行组合导航，提高系统稳定性。