捷连惯导和GPS组合导航

资 源 简 介

捷连惯导和GPS组合导航

详 情 说 明

捷连惯导（INS）和GPS的组合导航系统是一种利用两种导航技术互补优势的高精度定位方案。捷连惯导通过惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）提供连续的位置和姿态信息，但其误差会随时间累积；而GPS能提供绝对位置信息，但易受信号遮挡影响且更新频率较低。

卡尔曼滤波是实现这两种数据融合的关键算法。它通过预测和更新两个步骤，动态调整权重来最优地结合INS的短期高精度和GPS的长期稳定性。在信号良好时，GPS校正惯导的累积误差；在GPS失效时，惯导基于滤波后的历史数据保持导航连续性。这种组合方式显著提升了复杂环境下的可靠性和精度，适用于航空、自动驾驶等高动态场景。

扩展思路可关注滤波算法的改进（如自适应卡尔曼滤波应对GPS噪声突变），或引入其他传感器（如里程计、视觉）构建多源融合系统。