基于PMAC技术的自动引导车设计_刘大维

资 源 简 介

基于PMAC技术的自动引导车设计_刘大维

详 情 说 明

PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）技术作为高精度运动控制的核心方案，在自动引导车（AGV）设计中展现出独特优势。刘大维的研究聚焦于如何利用PMAC的多轴协调能力实现AGV的精准路径跟踪与动态避障，其设计思路主要包含三个技术层次：

硬件架构整合 通过PMAC控制器集成伺服电机驱动、编码器反馈和激光导航模块，形成闭环控制系统。PMAC的实时性保障了毫秒级的运动指令响应，特别适合需要频繁启停的仓储AGV场景。

运动控制算法 采用PMAC内置的PVT（位置-速度-时间）插补算法，将离散路径点转化为平滑轨迹。这种前瞻控制技术有效解决了传统AGV在拐角处的速度抖动问题，同时通过电子齿轮功能实现多轮差速同步。

机电协同优化 研究强调PMAC的软PLC功能与上位机调度系统的配合，例如通过DPRAM（双端口内存）实现与ROS系统的快速数据交换。这种设计既保留了工业控制的可靠性，又融入了现代物流系统的柔性调度需求。

该方案为高负载AGV的精确位姿控制提供了可扩展框架，其核心思想是将PMAC的硬实时特性与导航传感器的环境感知能力深度耦合。后续优化方向可探索PMAC的EtherCAT总线扩展以适应更复杂的多车协作场景。