面向群目标搜索的无人机航迹规划与跟踪控制研究

资 源 简 介

面向群目标搜索的无人机航迹规划与跟踪控制研究

详 情 说 明

面向群目标搜索的无人机航迹规划与跟踪控制研究是当前无人系统领域的重要方向。该技术主要解决多无人机协同搜索动态目标时的路径优化与稳定跟踪问题。

在航迹规划方面，需要考虑群目标的分布特性、运动预测以及环境约束。常见的解决思路包括基于概率图模型的目标存在概率预测、改进的蚁群算法进行全局路径优化，以及考虑避障和续航能力的局部路径调整策略。

跟踪控制环节通常采用分层控制架构：上层基于目标状态估计生成参考轨迹，下层通过模型预测控制实现精准跟踪。关键技术包括分布式信息融合、抗干扰控制算法设计以及群体协同规则制定。

研究难点在于处理目标运动不确定性与无人机群动态约束之间的平衡，最新的发展趋势是结合深度强化学习实现自主决策能力的提升。该技术在灾害救援、军事侦察等领域具有重要应用价值。