基于HiJ理论的滑膜鲁棒控制

资 源 简 介

基于HiJ理论的滑膜鲁棒控制

详 情 说 明

滑膜鲁棒控制在机器人控制领域具有重要应用价值。基于HiJ理论设计的控制器能有效应对系统不确定性，特别适合机器手这类非线性系统的控制。

该控制方案首先对机器手动力学进行精确建模，考虑关节间的耦合效应和外界干扰因素。在建模基础上，采用滑膜控制策略设计控制器，其中滑模面的选择尤为关键，直接影响系统的收敛性和鲁棒性。

HiJ理论的应用使得控制器具备更强的鲁棒特性，能够在参数摄动和外部扰动情况下保持稳定性能。通过适当选择控制参数，可以平衡响应速度和抖振效应这对矛盾指标。

仿真分析环节验证了该控制方案的可行性，结果显示系统能够快速收敛到期望轨迹，同时对建模误差和外部干扰表现出良好的鲁棒性。这种控制方法为高精度机器手控制提供了新的思路。