基于四元素法，角增量法的捷连惯导系统程序算法

资 源 简 介

基于四元素法，角增量法的捷连惯导系统程序算法

详 情 说 明

捷连惯导系统程序算法解析

捷连惯导系统采用四元素法和角增量法实现飞行器姿态解算，这是一种广泛应用于航空导航领域的核心技术。该系统工作时假设飞行高度保持不变，并以逆时针方向作为航向角的正方向。

系统架构采用地理系作为导航坐标系，这是惯性导航系统中的常见选择。地理系导航能够直接输出相对于地球表面的导航参数，便于后续的导航计算和应用。

在具体实现上，该系统需要接收两个关键传感器数据：加速度计提供的比力信息和陀螺仪测量的角速率信息。比力信息反映了飞行器受到的除重力外的作用力，而陀螺仪数据则提供了飞行器转动的角速度。

四元素法在该系统中用于姿态描述和更新，相比欧拉角法能有效避免万向节锁问题。通过四元素的连续运算，可以实现飞行器姿态的平滑更新。角增量法则用于处理陀螺仪输出的角速度信息，通过积分运算获得角度变化量。

该系统特别适合需要快速姿态计算的场景，算法设计考虑了实时性和计算效率。通过四元素和角增量法的组合应用，能够在保证精度的同时满足系统对计算速度的要求。