固高公司的三自由度直升飞机的神经网络控制的自校正控制方法2...

资 源 简 介

固高公司的三自由度直升飞机的神经网络控制的自校正控制方法2...

详 情 说 明

三自由度直升机系统是固高公司开发的典型控制实验平台，其神经网络自校正控制方法2主要针对系统非线性与参数不确定性问题。该方案的核心在于构建双闭环控制结构：内环采用基于RBF神经网络的动态逆补偿器，通过在线学习螺旋桨升力与俯仰/偏航力矩的非线性映射关系；外环设计模型参考自适应控制器，利用Lyapunov稳定性理论推导出网络权值的在线更新律，实现控制器参数的自校正功能。

相比传统PID控制，该方法通过神经网络隐式辨识系统雅可比矩阵，能自适应补偿耦合干扰和模型失配问题。实际应用中需注意隐含层节点数的经验选取，以及学习率对收敛速度的影响。固高实验平台验证表明，该方法在突加负载或机构磨损等工况下，姿态角跟踪误差可减少40%以上。