基于matlab编程GPSINS位置组合输出校正源码程序

资 源 简 介

基于matlab编程GPSINS位置组合输出校正源码程序

详 情 说 明

GPS/INS位置组合输出校正技术是导航系统中的核心算法，主要用于提高定位精度。该技术通过融合GPS的长期稳定性与INS的短期高精度特性，利用卡尔曼滤波实现最优估计。

实现流程可分为三部分： 数据准备 飞行轨迹与惯导数据（ode500.mat）作为输入，包含位置、速度等原始信息。通过加载.mat文件获取仿真所需的初始状态量。

卡尔曼滤波设计 kalman_GPS_INS_position_sp_NFb.m实现了滤波核心逻辑： 状态方程建模：建立INS误差与GPS观测之间的关系 量测更新：通过GPS位置数据修正INS累积误差 噪声协方差调整：根据运动状态动态优化滤波参数

结果可视化 主程序s_GPS_INS_position_sp_demo.m输出位置误差对比曲线，清晰展示组合校正前后精度的提升效果。典型仿真结果中，水平定位误差可从纯INS的百米级降至米级。

对于初学者，建议重点关注： 如何建立INS误差传播模型 卡尔曼滤波在松组合架构中的实现步骤 不同运动状态下（如加速阶段）的滤波稳定性分析 该仿真虽基于500秒短时数据，但方法同样适用于长时间导航场景。通过调整过程噪声参数，可进一步优化动态环境下的适应性。

扩展方向： 尝试改用紧组合架构提升抗干扰能力 增加杆臂效应补偿等误差源建模 结合卫星几何因子改进量测权重分配