IMM_filter

资 源 简 介

IMM_filter

详 情 说 明

交互式多模滤波器（IMM）是一种高效的状态估计算法，主要用于解决目标跟踪中的多模问题。其核心思想是通过多个并行的滤波器模型来适应目标的不同运动模式，并通过概率交互实现模型间的动态切换。

IMM滤波器的工作流程可分为三步：首先，通过模型交互计算各模型的混合初始状态；随后，各模型独立进行滤波更新（如卡尔曼滤波）；最后，基于新息和先验概率重新计算模型权重，完成状态融合输出。这种交互机制使IMM能快速响应目标的机动变化，例如匀速、加速或转弯等场景。

相比单一模型滤波，IMM在计算复杂度可控的前提下显著提升了跟踪鲁棒性。其关键优势在于模型集的设计灵活性——可根据实际需求扩展模型数量和类型。目前该技术已广泛应用于自动驾驶、航空航天等需要实时运动预测的领域。