本代码提出了遗传算法（遗传算法）来优化点

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本代码提出了遗传算法（遗传算法）来优化点

详 情 说 明

本文介绍了一种基于遗传算法（GA）的3连杆机械臂点到点轨迹规划优化方法。该算法通过模拟生物进化过程，在满足多个约束条件的前提下寻找最优运动轨迹。

核心优化目标包含三个关键维度：首先是最小化机械臂末端执行器的运动时间，提高工作效率；其次是缩减运动路径的空间跨度，使轨迹更加紧凑；同时严格确保所有关节力矩不超过预设上限，保护硬件安全。此外，解决方案还引入了避障功能，通过算法排除与工作空间中障碍物碰撞的无效路径。

遗传算法在该场景的优势体现在：通过种群进化机制能有效探索高维解空间，适应多目标优化需求；其约束处理能力可自然整合力矩限制和避障条件；而并行搜索特性避免了传统方法易陷入局部最优的问题。这种智能优化方法为复杂机械臂系统的轨迹规划问题提供了新的解决思路。