A * 算法自主机器人

资 源 简 介

A * 算法自主机器人

详 情 说 明

A*算法是自主机器人领域中广泛使用的路径规划算法，它结合了最佳优先搜索和Dijkstra算法的优点。该算法的核心在于通过启发式函数来智能地导航搜索空间，确保既能找到最优路径又保持较高的计算效率。

实验的关键在于理解A*算法的三个核心组成部分：首先是从起点到当前节点的实际移动代价函数g(n)，其次是估计当前节点到目标节点的启发式函数h(n)，最后是两者的和f(n)作为评估节点优先级的依据。Matlab实现时通常需要构建开放列表和关闭列表来管理节点状态。

在机器人应用场景中，A算法通过合理地选择启发式函数（如曼哈顿距离或欧几里得距离）来平衡搜索速度和解的最优性。算法会优先扩展那些看起来最有希望到达目标的节点，同时确保持续更新路径成本信息。这种特性使得A特别适合处理机器人导航中常见的网格化环境表示。