PUMA560机械臂的正逆解+轨迹规划

资 源 简 介

PUMA560机械臂的正逆解+轨迹规划

详 情 说 明

PUMA560作为经典的6自由度机械臂，其运动学分析和轨迹规划是机器人控制的基础课题。运动学正解通过DH参数建立各关节坐标系，利用齐次变换矩阵递推得到末端位姿，其中关键点在于正确处理相邻关节的坐标系转换关系。

运动学逆解采用几何法与代数法结合的方式求解，需注意多解情况及奇异点处理。PUMA560的特殊构型使其存在8组封闭解，通过判断关节转角范围选取合理解。工作空间计算采用蒙特卡洛法随机采样关节角，通过正解映射到三维空间点云。

轨迹规划部分实现两种经典方法：三次多项式保证位置连续，五次多项式进一步实现速度和加速度平滑。在关节空间规划时，需考虑各关节运动的同步性；在笛卡尔空间规划时，则需通过逆解转换到关节空间执行。这两种方法都需要处理起始点和目标点的边界条件约束。