飞行器避障程序

资 源 简 介

飞行器避障程序

详 情 说 明

飞行器避障程序的核心目标是确保飞行器在行进过程中能够动态检测并规避障碍物。该程序通过三阶段工作流程实现：主程序初始化、避障算法执行和可视化验证。

首先，主程序main.m负责初始化飞行环境参数，包括设置飞行器起始点、目标点以及障碍物的位置信息。这一步骤为后续避障算法提供必要的输入数据，确保仿真环境与实际场景一致。

接下来，FC_avoid.mdl模型通过预定义的避障逻辑处理实时传感数据。当检测到障碍物与当前飞行路径冲突时，系统会触发路径重规划算法。常见方法包括人工势场法或快速扩展随机树（RRT），这些算法能够快速生成无碰撞的新路径，同时兼顾飞行器的动力学约束。

最后，draw.m脚本将仿真结果可视化，通过二维或三维图形展示飞行器原始路径、障碍物位置以及避障后的实际轨迹。这种可视化验证不仅能直观评估算法性能，还能帮助调试参数（如安全距离阈值、转向灵敏度等）。

该程序的典型扩展方向包括：引入多传感器融合提高障碍物检测精度，或结合机器学习优化复杂环境下的避障策略。在工业级应用中，还需考虑实时性优化和硬件在环测试。