四旋翼飞机龙哥库塔法

资 源 简 介

四旋翼飞机龙哥库塔法

详 情 说 明

针对四旋翼飞行器在低空紊流环境中的控制问题，采用龙哥库塔（Runge-Kutta）数值积分方法求解飞行器动力学方程。该方案通过牛顿-欧拉方程建立风场干扰下的动力学模型，其中紊流风场采用Dryden频谱模型进行模拟。

控制系统采用双环结构：内环姿态控制使用积分反演算法，通过李雅普诺夫函数验证系统稳定性；外环位置控制采用经典PID算法调节空间坐标。仿真实验表明，该组合控制策略能有效抵抗风场扰动，维持飞行轨迹跟踪精度。

龙哥库塔法在此场景中的核心价值体现在：1）高精度求解非线性微分方程 2）保持算法实时性满足控制周期要求 3）与Dryden风场模型协同仿真时展现良好的数值稳定性。研究证实，该方法构建的控制系统对突风扰动具有显著鲁棒性。