Tsai相机标定3D

资 源 简 介

Tsai相机标定3D

详 情 说 明

Tsai相机标定是一种经典的计算机视觉标定方法，主要用于确定相机的内参数和外参数。该方法通过已知的三维空间点坐标和对应的二维图像点坐标，建立投影关系模型，最终解算出相机的各项参数。

经典Tsai标定方法的核心思路分为两个主要部分：首先进行外参数标定，确定相机在世界坐标系中的位置和姿态；然后进行内参数标定，确定相机的焦距、主点位置等内部特性。这种方法相比直接线性变换(DLT)方法具有更高的精度，能够有效补偿径向畸变。

在具体实现上，Tsai标定需要准备一组已知三维坐标的标定物点及其在图像中的对应二维坐标。通过最小二乘法求解超定方程组，可以同时获得旋转矩阵和平移向量等外参数，以及焦距、主点坐标等内参数。这种方法尤其适用于3D重建、机器人视觉等需要精确相机参数的场景。

一个重要的特点是Tsai方法能够分别处理内参数和外参数的标定问题，这使得标定过程更加灵活和准确。此外，该方法对噪声具有较好的鲁棒性，在实际应用中表现出良好的稳定性。