各种nonlinear kalman filter 的优缺点 ukf 和各种ekf

资 源 简 介

比较了 各种nonlinear kalman filter 的优缺点 ukf 和各种ekf

详 情 说 明

在这篇文章中，我们详细比较了各种非线性Kalman滤波器的优缺点，特别是无迹Kalman滤波器（UKF）和各种扩展Kalman滤波器（EKF）。我们发现，虽然EKF在计算效率方面表现优异，但在处理高度非线性的系统时存在一些问题。相比之下，UKF是一种基于样本点的滤波方法，对系统的非线性特征具有更好的适应性和准确性。此外，我们还探讨了一些改进的UKF变体，例如divergence-free UKF和robust UKF，以及它们在不同应用场景下的优点和局限性。