自行车模型

资 源 简 介

自行车模型

详 情 说 明

自行车模型是一种简化的2自由度车辆动力学模型，主要用于分析车辆在平面内的横向和横摆运动。它将四轮车辆的复杂运动简化为类似自行车的前后轮运动，因此得名自行车模型。

模型假设： 忽略车辆垂直方向的运动 左右轮特性合并为一个等效车轮 忽略悬架系统的影响 假设小角度转向

该模型主要考虑两个自由度： 横向运动：描述车辆垂直于前进方向的运动 横摆运动：描述车辆绕垂直轴的旋转运动

自行车模型通过建立运动方程来描述车辆动力学特性，常用于： 车辆稳定性分析 自动驾驶控制算法开发 转向特性研究 车辆操纵性评估

这种简化模型虽然忽略了一些复杂因素，但能有效描述车辆的基本动力学行为，是车辆控制系统设计和分析的重要工具。