​倒立摆simulink仿真源程序和论文

资 源 简 介

​倒立摆simulink仿真源程序和论文

详 情 说 明

倒立摆系统作为经典的控制理论研究案例，常用于验证算法的稳定性控制能力。Simulink作为MATLAB中的可视化仿真工具，能够高效实现倒立摆的动态建模与控制策略测试。

在仿真实现中，首先需要建立倒立摆的动力学方程，通常采用拉格朗日力学推导非线性模型。通过Simulink中的模块（如积分器、传递函数、状态空间等）搭建系统物理模型，并加入PID控制器或现代控制算法（如LQR）来调节摆杆角度。

仿真结果通常包含摆杆从下垂位置到直立平衡的过渡过程曲线，以及控制输入（如电机力矩）的变化趋势。通过对比不同参数下系统的响应速度、超调量等指标，可以直观评估控制算法的有效性。论文部分应包含模型线性化方法、控制器设计原理及抗干扰能力分析等内容。

运行结果的截图需展示关键时间点的状态（如稳定后的摆杆姿态），并标注特征参数（如上升时间、稳态误差）。建议在论文中讨论仿真与理论计算的误差来源，例如模型简化带来的影响或采样时间的设置问题。