MATLAB摄像机内外参数标定工具

资 源 简 介

本项目基于MATLAB开发，专用于摄像机标定。通过处理棋盘格标定板图像，自动识别角点并精确计算摄像机的内部参数（如焦距、主点、畸变系数）和外部参数，适用于计算机视觉与图像测量应用。

详 情 说 明

基于MATLAB的摄像机内外参数标定系统

项目介绍

本项目是一个专为摄像机标定设计的MATLAB工具箱，采用经典的张正友标定法实现。系统能够通过分析多张棋盘格标定板图像，精确计算摄像机的内部参数（如焦距、主点坐标、畸变系数等）和外部参数（如旋转矩阵、平移向量），并提供直观的可视化结果和误差分析，适用于单目和立体摄像机的标定需求。

功能特性

• 自动角点检测：自动识别棋盘格标定板的角点位置
• 高精度参数计算：基于张正友标定法计算摄像机内外参数
• 畸变校正支持：估计径向畸变和切向畸变系数
• 多模式标定：支持单目和立体摄像机标定
• 可视化分析：提供角点检测效果、重投影误差等可视化图表
• 精度评估：通过重投影误差评估标定结果的准确性

使用方法

准备标定数据

1. 准备10-20张不同角度的棋盘格标定板图像（JPG或PNG格式）
2. 测量并记录棋盘格每个方格的物理尺寸（单位：毫米）
3. （可选）准备摄像机的图像分辨率和像素尺寸信息

执行标定流程

1. 将所有标定图像放置在指定文件夹中
2. 运行主程序文件
3. 根据提示输入标定板参数（方格尺寸）
4. 系统自动处理图像并计算标定参数
5. 查看生成的标定报告和可视化结果

获取输出结果

• 摄像机内参矩阵（3×3）
• 畸变系数（径向和切向）
• 每张图像对应的外参（旋转向量和平移向量）
• 重投影误差分析报告
• 角点检测和重投影效果图

系统要求

• MATLAB版本：R2018a或更高版本
• 必要工具箱：

- Image Processing Toolbox - Computer Vision Toolbox - Optimization Toolbox

• 硬件建议：至少4GB内存，支持常见图像格式读取

文件说明

主程序文件整合了标定流程的核心功能，包括图像数据的读取与预处理、棋盘格角点的自动检测与提取、摄像机内外参数的初始估计与非线性优化精修、畸变系数的计算与校正、标定结果的可视化展示以及精度验证分析。通过执行该文件，用户可完成从原始图像到最终标定参数的全自动处理流程。