基于固定点平滑新算法的SINS传递对准MATLAB仿真程序

资 源 简 介

本项目针对捷联惯导系统传递对准问题，开发了一套MATLAB仿真程序。采用固定点平滑新算法，模拟主惯导向子惯导的信息传递过程，提升对准精度与效率，适用于导航系统研究与教学。

详 情 说 明

基于固定点平滑新算法的捷联惯导系统传递对准仿真程序

项目介绍

本项目针对捷联惯导系统（SINS）的传递对准问题，设计并实现了一套基于固定点平滑新算法的MATLAB仿真程序。该程序能够模拟主惯导系统（MINS）向子惯导系统（SINS）的传递对准全过程，通过创新性地应用固定点平滑算法处理惯性测量单元（IMU）数据，有效提升对准精度和收敛速度。程序包含完整的数学模型建立、滤波算法实现、性能评估分析等功能模块，支持多种运动条件下的对准仿真实验。

功能特性

• 高精度传递对准仿真：实现主惯导向子惯导的精确姿态传递
• 固定点平滑算法：采用新型平滑算法提升数据处理质量
• 多模式运动仿真：支持静止、匀速、机动等多种载体运动模式
• 完整误差建模：包含陀螺仪零偏、加速度计误差等关键误差源
• 性能对比分析：提供传统算法与平滑算法的量化对比
• 可视化输出：生成对准过程曲线和性能评估图表

使用方法

1. 数据准备：准备IMU原始测量数据（角速度、比力）和主惯导参考数据（位置、速度、姿态）
2. 参数配置：设置初始对准误差、IMU噪声参数、仿真时间步长等仿真参数
3. 运动模式选择：根据仿真需求选择载体运动轨迹模式
4. 运行仿真：执行主程序开始传递对准仿真计算
5. 结果分析：查看输出曲线、性能指标和对比分析报告

系统要求

• MATLAB R2018a或更高版本
• 需要安装Signal Processing Toolbox和Statistics and Machine Learning Toolbox
• 至少4GB内存，推荐8GB以上
• 支持Windows/Linux/macOS操作系统

文件说明

主程序文件实现了整个传递对准仿真流程的核心功能，包括系统初始化、载体运动轨迹生成、惯性传感器数据仿真、误差模型建立、传递对准滤波算法执行、固定点平滑处理、结果可视化以及性能评估分析等完整功能链。该文件通过协调各功能模块的调用顺序，确保仿真过程按照数学模型正确执行，并最终输出完整的对准性能分析报告。