惯导系统

资 源 简 介

一、数据说明：1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度，高度h为30米。 初速度为v0=[0.000048637 0.000206947 0.007106781]，飞行高度不变。2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/80秒和1/80秒。3：初始姿态角为[0.120992605 0.010445947 91.637207]（俯仰，横滚，航向，单位为度）， jlfw中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀

详 情 说 明

一、数据说明：

1. 惯导系统是指北方向的捷连系统，其初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度，高度h为30米。 初速度为v0=[0.000048637 0.000206947 0.007106781]，此速度在飞行过程中保持不变。

2. jlfw中包含了为期600秒的数据，其中陀螺仪和加速度计的采样周期分别为1/80秒和1/80秒。

3. 初始姿态角为[0.120992605 0.010445947 91.637207]（俯仰，横滚，航向，单位为度），在jlfw中保存的是比力信息f_INSc(单位m/s^2)和陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s)，排列顺序为一~三行分别表示东、北、天向信息。

4. 航向角采用逆时针为正表示。

5. 地球椭球长半径为re=6378245，地球自转角速度为wie=7.292115147e-5，重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2)；其中g0=9.7803267714，gk1=0.00193185138639，gk2=0.00669437999013，c33=sin(lat纬度)。重力加速度的具体计算方法如下：

g = g0 * (1 + gk1 * c33 ^ 2) * (1 - 2 * h / re) / sqrt(1 - gk2 * c33 ^ 2)

在这个公式中，g0是标准重力加速度，gk1和gk2是地球形状参数，c33是纬度的正弦值，re是地球椭球的长半径，h是飞行高度。